直流电机的工作原理基于洛伦兹力和电场力的相互作用。直流电机由永磁体和电枢两部分组成，其中永磁体提供静磁场，电枢则通过通电产生旋转磁场。

当电枢通电时，电流在导体中流动，产生的磁场与永磁体的静磁场相互作用，产生一个力矩。这个力矩会使电枢转动，并将机械能转换为电能。当电枢旋转时，电枢上的电刷接触电极片，使得电枢继续通电，同时也提供了换向。

为了保持电枢的旋转，直流电机需要一个控制系统来调整电流的大小和方向。调整电流的大小可以通过改变电压或电阻来实现，而调整电流的方向则需要使用一个称为换向器的设备来改变电流的流向。

总之，直流电机的工作原理是将电能转换为机械能，通过电枢通电在永磁体的静磁场中产生力矩，从而驱动转子转动。